双方摆开阵势，何平骑马来到阵前，大骂道：“反贼魏延在哪里？”魏延也回骂道：“你帮着杨仪造反，还敢骂我！”何平斥责道：“丞相刚刚去世，尸骨未寒，你怎么敢造反！”接着，他挥动马鞭，指着川兵说：“你们这些军士，都是西川人，川中大多有父母妻子、兄弟亲朋。丞相在世的时候，对你们不薄，如今你们不可帮助反贼，应该各自回家乡，听候朝廷赏赐。”众军听了这番话，大喊一声，大半都散去了。
魏延见状，怒不可遏，挥刀纵马，直取何平，何平挺枪相迎。两人没打几个回合，何平假装战败逃走，魏延在后面紧追不舍。这时，何平的士兵弓弩齐发，魏延只得拨转马头往回走。他看到士兵们纷纷溃散，更加恼怒，拍马赶上，杀了几个人，却还是阻止不了士兵逃亡的势头，只有马岱率领的三百人没有动摇。
魏延对马岱说：“你是真心帮我，等事情成功之后，我一定不会辜负你。”于是，他和马岱一起追杀何平，何平带兵飞奔逃走。魏延收拢残军，和马岱商议：“我们投降魏国，你觉得怎么样？”马岱说：“将军这么说，太不明智了。大丈夫为什么不自己图谋霸业，却要轻易向别人屈膝呢？我看将军智勇双全，两川之中，谁敢与你为敌？我发誓和将军一起先夺取汉中，随后进攻西川。”
魏延听后大喜，便和马岱带兵直取南郑。姜维在南郑城墙上，看到魏延、马岱耀武扬威地蜂拥而来，急忙下令拉起吊桥。魏延、马岱二人在城下大喊：“赶快投降！”
姜维让人请杨仪来商议：“魏延勇猛，再加上马岱相助，虽然他们兵力不多，但用什么计策才能击退他们呢？”杨仪说：“丞相临终前，给了我一个锦囊，嘱咐说：‘如果魏延造反，在临阵对敌的时候，才可以拆开，里面就有斩杀魏延的计策。’现在应当取出来看看。”于是，他拿出锦囊，拆开一看，上面写着：“等与魏延对敌时，在马上才可以拆开。”
姜维大喜，说：“既然丞相有这样的告诫，长史你先收好。我先带兵出城，摆好阵势，你随后就来。”姜维披挂整齐，手持长枪，带领三千士兵打开城门，一拥而出，鼓声震天，排成阵势。他挺枪站在门旗之下，高声大骂：“反贼魏延！丞相可没亏待过你，你今天为什么要造反？”
魏延横刀勒马，说道：“伯约，这和你没关系。叫杨仪出来！”杨仪在门旗的影子里，拆开锦囊一看，按照上面的指示行事。他心中大喜，骑着轻便的马走出阵前，手指着魏延，笑着说：“丞相在世的时候，就知道你日后必定会造反，让我有所防备，如今果然应验了。你要是敢在马上连叫三声‘谁敢杀我’，那才是真大丈夫，我就把汉中城池献给你。”
魏延大笑道：“杨仪，你这匹夫听着！要是孔明在世，我还怕他三分，他如今已死，天下还有谁敢与我为敌？别说连叫三声，就是叫三万声，又有何难！”于是，他提着刀，拉着缰绳，在马上大叫：“谁敢杀我？”一声还没喊完，脑后突然有一人厉声回应：“我敢杀你！”手起刀落，将魏延斩于马下。众人都惊得目瞪口呆。
原来，斩杀魏延的正是马岱。诸葛亮临终之时，授给马岱密计，只等魏延喊叫时，便出其不意地将他斩杀。当天，杨仪读完锦囊中的计策，就知道马岱已经埋伏在那里，所以依计而行，果然杀了魏延。后人写诗感叹道：诸葛先机识魏延，已知日后反西川。锦囊遗计人难料，却见成功在马前。
董允还没赶到南郑，马岱就已经斩杀了魏延，与姜维合兵一处。杨仪连夜写好表章，派人飞速奏报后主。后主下旨说：“既然已经查明魏延的罪行，念在他以前的功劳，赐给他棺椁安葬。”
杨仪等人护送着孔明的灵柩抵达成都，后主率领文武百官，全都身着孝服，出城二十里迎接。后主放声大哭，上至公卿大夫，下到山林百姓，男女老幼，无不痛哭流涕，哀声震天。后主命人将灵柩抬入城中，停放在丞相府，孔明的儿子诸葛瞻守孝居丧。
后主返回朝廷后，杨仪将自己捆绑起来，入朝请罪。后主赶忙让近臣为他解开绳索，说道：“若不是你能依照丞相的遗训行事，丞相的灵柩何时才能运回，魏延又怎能被消灭。国家大事得以保全，都是你的功劳啊。”于是，后主加封杨仪为中军师。马岱立下了讨伐叛逆的功劳，后主便把魏延原来的爵位赐给了他。杨仪呈上诸葛亮的遗表，后主看完后悲痛大哭，下旨挑选墓地安葬诸葛亮。费祎上奏说：“丞相临终前，吩咐要葬在定军山，不用修筑墙垣砖石，也不用任何祭物。”后主听从了这个建议。在当年十月的吉日，后主亲自送诸葛亮的灵柩到定军山安葬，还降诏祭祀，追封谥号为忠武侯，并下令在沔阳修建庙宇，四季供奉祭祀。后来，杜甫写诗道：
丞相祠堂何处寻，锦官城外柏森森。映阶碧草自春色，隔叶黄鹂空好音。三顾频烦天下计，两朝开济老臣心。出师未捷身先死，长使英雄泪满襟！
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