东汉末年，义阳郡的阡陌间，少年魏延常于田垄之上舞枪弄棒。
其时黄巾之乱方歇，州郡豪强并起，乡间子弟多以弓马为务，魏延亦在其中展露异于常人的膂力与机敏。
史书未载其家世，然观其早年以“部曲”身份随刘备入蜀，可知其出身寒门，需凭血肉之躯在乱世中搏杀前程。
建安六年（201年），刘备败于曹操，暂投荆州牧刘表，屯兵新野。
魏延或是此时投身刘备麾下，以私兵身份随其辗转。
彼时刘备势弱，麾下多为关羽、张飞、赵云等宿将，魏延尚为无名小卒，却在日复一日的行伍训练中磨就了过人的骑射之术与统兵直觉。
建安十三年（208年），长坂坡之战爆发，刘备携百姓南逃，魏延率部负责断后，于乱军之中护持辎重，虽未立大功，却以“临阵不乱”初入刘备视野。
建安十六年（211年），命运的转折悄然降临。
刘璋遣法正迎刘备入蜀，共拒张鲁，魏延随刘备率步骑数万西入益州。
此行名为援救，实为拓土，一路之上，魏延目睹了益州沃野千里的富庶，亦见识了蜀道天险的雄奇。
在涪城（今四川绵阳）的宴会上，庞统劝刘备席间诛杀刘璋，刘备以“初入他国，恩信未着”为由拒绝，而魏延作为帐前卫士，紧握剑柄的手掌已渗出冷汗——他初次近距离感受政治斗争的波谲云诡，亦暗下决心要在这乱世中挣得一席之地。
真正让魏延崭露头角的，是雒城之战。
此城为益州重镇，刘璋部将张任、刘循据城死守，刘备大军围攻一年未果，庞统亦在此战中中箭身亡。
魏延率部主攻南门，见城上箭如雨下，竟亲执藤牌，身先士卒攀爬云梯。
城垛之上，蜀兵以滚木礌石砸落，数位士卒惨叫着跌落，魏延却在云梯晃动间猛然跃起，挥刀砍断敌兵手腕，翻上城垣，大呼“降者免死”。
其悍勇之姿震慑守军，南门防线渐溃，刘备趁机破城。
此战后，魏延被擢升为牙门将军，终于在刘备集团的武将序列中占据一席之地。
建安二十四年（219年），汉中之战终以刘备胜利告终。
曹操败退前，迁走汉中百姓，留下一片荒残的边陲。
然汉中之于益州，犹如门户之于宅邸，必得良将镇守。
时人皆谓张飞当任此职——飞自涿郡起追随刘备，勇冠三军，且与刘备亲如兄弟，更兼刚猛之名震慑曹军。
张飞亦自觉十拿九稳，甚至已在军中筹备赴任事宜。
然刘备却做出了令满朝震惊的决定：擢升魏延为镇远将军、汉中太守。
消息传来，军营中议论纷纷，魏延却在刘备召见时，以一句“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之！”镇住了所有质疑。
史载此言一出，“先主称善，众咸壮其言”，而背后的深意，却是刘备对魏延多年蛰伏的认可——此人非止匹夫之勇，更有统御全局的谋略。
走马上任的魏延，面对的是一个烂摊子：汉中历经战火，人口锐减，城防残破，且北临曹魏重镇长安，东接孙权觊觎的荆州，战略压力极大。
他并未急于出兵炫耀武力，而是先推行“实边政策”：招徕流民屯田，修复褒斜道、陈仓道等交通要道，在汉水两岸开垦军屯，数年之间，汉中“仓廪渐实，民安其业”。军事上，他首创“错守诸围”之法——放弃死守城池的传统战术，在汉中盆地周边的秦岭诸隘口（如陈仓道的散关、祁山道的武都）分设营寨，以少量精兵扼守险要，主力屯驻汉中腹地，形成“敌来则诸围响应，敌退则追而击之”的机动防御体系。
黄初三年（222年），曹丕趁刘备夷陵兵败，命曹真、张合率大军攻汉中。
魏延按既定方略，令陈仓道口守将郝昭以千余人拒守，自己亲率精锐绕后，在陈仓谷设伏。
曹军久攻不克，又遭伏兵突袭，辎重尽失，只得狼狈退军。
此役后，魏延“善用险”的名声传至曹魏，曹丕至死未敢再大规模进攻汉中。
在镇十年，他既治军严明，又与民休息，史载其“晨则巡营教射，暮则亲至田间，问民疾苦”，汉中百姓“虽闻魏武之名，不如闻镇北将军之威”——镇北将军，乃魏延在汉中时的民间敬称。
章武三年（223年），刘备病逝于白帝城，临终托孤诸葛亮。
魏延作为地方重镇的守将，被召回成都，拜为都亭侯——此爵虽低于关羽、张飞的县侯，却已是对其十年镇边之功的肯定。
诸葛亮开府治事，素闻魏延“勇略兼备”，遂将其调入中枢，任丞相司马，兼凉州刺史——后者虽为虚衔，却暗含诸葛亮“北定凉州，断曹魏右臂”的战略意图。
建兴五年（227年），诸葛亮上《出师表》，进驻汉中，筹备第一次北伐。
军事会议上，魏延提出了震惊全军的“子午谷奇谋”：“闻夏侯楙少，主婿也，怯而无谋。
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