早在新石器时代晚期与原始部落社会，人类聚居形态开始初现端倪。彼时，虽未形成现代意义上的城市与乡村概念，但已有了简单的分工与聚落差异。一些部落围绕着水源丰富、土地肥沃的区域定居，从事原始的农耕活动，这些聚落逐渐发展出相对稳定的农业生产模式，可看作是乡村的雏形。而在交通相对便利、更易获取资源的节点位置，部落间的交易场所逐渐形成，人群开始聚集，从事物品交换、手工制作等活动，这些地方慢慢演变为具有一定商业和手工业基础的早期聚居中心，有了城市的萌芽。
在这个时期，虽没有明显的城乡划分，但二者的依存关系已初露端倪。从事农业生产的聚落为交易中心提供粮食等生活物资，保障了人口聚集后的基本生存需求；而交易中心则通过物品交换，让农业聚落获取到各类生产工具和生活用品，推动了农业生产效率的提升与生活品质的改善。这种简单的互动，开启了人类社会中城乡共进的先河，为后续城市与乡村的分化与协同发展奠定了基础 。随着时间的推移，奴隶制社会的到来，城市与乡村的形态更加明晰，二者的关系也愈发紧密且复杂。
紧接着，当生产力进一步发展、生产关系近一步完善，生产工具进一步改进升级。
此时此刻，当人类社会步入奴隶社会与封建社会时期，中国、欧洲各国，乃至是世界各国各民族各文明，城市与乡村渐趋“雏形”，同时彼此间的关系，也在这一刻得到了进一步发展。
当人类社会步入奴隶社会与封建社会时期，中国、欧洲各国，乃至世界各国各民族各文明，城市与乡村渐趋“雏形”，彼此间的关系也在这一刻得到了进一步发展。
在中国，早在奴隶社会时期，在中国，早在奴隶社会时期，城市就作为奴隶主阶级统治的中心而存在。以夏、商、周为例，都城不仅是政治权力的象征，还汇聚了各类手工业作坊。从精美的青铜器铸造，到华丽的丝织品制作，都彰显着当时城市手工业的高超技艺。这些手工业产品除了满足统治阶层的奢靡生活，还通过贸易网络流向周边地区。而乡村则是广大奴隶劳作的场所，他们在井田上集体耕种，收获的粮食成为城市人口的主要食物来源。乡村与城市之间形成了一种基于统治与被统治、生产与消费的紧密关系。
随着历史的车轮驶入封建社会，城市的规模和功能进一步拓展。像秦汉时期的长安，作为大一统王朝的都城，不仅有巍峨的宫殿、规整的官署，还有热闹的市井街巷。“九市开场，货别隧分”，商业的繁荣达到了新的高度。城市中的商业活动吸引了大量的乡村劳动力，他们来到城市从事运输、售卖等工作，促进了城乡间的人员流动。与此同时，封建王朝推行的重农抑商政策，虽在一定程度上限制了商业的过度发展，但也稳固了乡村农业的基础地位。乡村通过缴纳田赋和贡赋，支撑着城市的运转；城市则凭借其先进的文化教育和行政管理体系，对乡村进行思想引领和秩序规范。
到了唐宋时期，城市的经济功能愈发凸显。北宋的东京（今开封），“八荒争凑，万国咸通”，商业突破了坊市的限制，夜市繁荣。城市里的商业资本开始向乡村渗透，催生了乡村集市的发展，如草市、墟市等在各地兴起。这些集市成为城乡物资交换的重要场所，乡村的农产品、手工制品在这里与城市的生活用品、生产工具进行交易。文化方面，城市中的诗词歌赋、绘画书法等艺术形式，通过文人墨客、行商走贩传播到乡村，丰富了乡村百姓的精神生活；而乡村的民间艺术、民俗文化也为城市文化注入了新鲜血液，像一些民间传说、戏曲曲目成为城市文化创作的素材。
而在封建王朝统治下，城市成为政治权力的核心据点，城墙高耸，宫殿巍峨，是帝王将相、达官显贵的居所。长安、洛阳、开封等大城市，不仅是行政中心，也是商业贸易的繁华之地，聚集着来自各地的商人和手工业者，丝绸、陶瓷、茶叶等精美商品在这里汇聚、流通。乡村则是封建经济的根基，广大农民被束缚在土地上，以租佃的方式耕种地主的土地，向封建统治阶层缴纳田赋和劳役。乡村源源不断地为城市输送粮食、布帛等生活必需品，保障城市的正常运转；而城市则凭借其政治地位和商业资源，为乡村提供农具、盐铁等物资，以及文化教育、宗教信仰等精神层面的服务。
在欧洲，早在奴隶社会时期，以古希腊、古罗马为代表的城邦国家崛起。古希腊的雅典，作为民主政治的发源地，城市中建有宏伟的神庙、露天剧场和议政广场。这里汇聚着哲学家、艺术家和商人，手工业如制陶、金属加工等十分发达，产品不仅满足本城邦需求，还远销其他地区。而周边的乡村，是自由民和奴隶从事农业生产的地方，他们种植橄榄、葡萄，饲养牲畜，为城市提供丰富的食物和原材料。城市与乡村通过贸易往来，实现了资源互补，乡村的农产品换取城市的手工制品和文化产品，促进了双方的发展。
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