“也许问题不在于算法本身不够高级，而在于我太执着于算法的‘纯粹性’，忽略了机器人本体的物理特性和环境的具体约束？”凌空反思道。
他不再一味地追求训练出一个“完美”的神经网络，而是开始结合传统的动力学模型，对机器人的运动进行物理层面的分析和约束。他将模拟环境参数调整得更加贴近现实，并引入了更多的传感器噪声模型，让算法在“不完美”的环境中学习鲁棒性。
同时，他也从陈锐那里获得了一些启发。陈锐在优化另一个项目的通信算法时，提到了一种“分层决策”的思路。凌空灵光一闪，将这个思路借鉴过来，将机器人的行走控制分解为高层决策（判断地形、规划步态）和底层控制（关节力矩调节）两个层级，并设计了更高效的层级间交互机制。
思路的转变带来了意想不到的效果。虽然训练依然需要时间，但机器人的表现开始有了明显的改善，从之前的“步履维艰”逐渐变得“稳当”了一些。虽然离“灵活”还有很大距离，但这一点点突破，足以让凌空看到希望，紧绷了数周的神经终于得以稍稍放松。技能面板上，相关技能的经验条再次开始了缓慢但坚定的增长。
“‘归途’的召唤：寒假与新年”
随着期末考试的结束，寒假的脚步日益临近。校园里开始弥漫着思乡和期盼的气息。凌空提前订好了回飞云县的车票，这一次，他的心情与暑假时那种彻底放松的“缓存清理”模式不同，更像是一个历经艰苦战役的士兵，渴望回到安全的港湾进行休整和补给。
苏暮雨也结束了本学期的课程，两人约定同一天返回飞云县。在收拾行李的时候，凌空特意将那瓶还没吃完的牛肉酱空瓶小心地包好，放进了行李箱。这不仅仅是一个瓶子，更是这个冬天里，一份支撑他度过难关的温暖见证。
火车在铁轨上疾驰，窗外的景色从城市的轮廓逐渐变为萧索的冬季田野。凌空靠在窗边，看着飞速掠过的景物，心中感慨万千。这个学期，他经历了学术上的严峻挑战和深度迷茫，也体会到了情感支撑的珍贵和家庭温暖的无可替代。他在瓶颈中挣扎，也在挣扎中寻找新的路径。
他不再是那个仅仅依靠技能面板高效学习的“天才”，而是一个真正开始品尝科研艰辛、在挫折中学习坚持、在关系中获取力量的探索者。前方的路依然充满未知，但此刻，对归途的期待，对家乡烟火的向往，对即将见到的亲人爱侣的思念，汇成了一股温暖的潮流，冲刷着积累了一个冬天的疲惫。
他知道，飞云县的灯火，正在前方等着他。那里有热腾腾的饭菜，有父母关切的目光，有老友熟悉的调侃，还有苏暮雨安静陪伴的身影。这一切，将是他补充能量、重新出发的最温暖的“锚点”。冬天的蛰伏，是为了积蓄春天破土而出的力量。凌空闭上眼睛，感受着列车行进带来的规律震动，心中一片宁静，又充满了对新一年的隐约期待。
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