关羽押着王忠，回到徐州见刘备。刘备问王忠：“你是什么人？担任什么官职？竟敢假冒‘曹丞相’！”王忠回答：“我哪敢假冒？是奉命虚张声势，作为疑兵。丞相实际上不在这里。”刘备吩咐给王忠提供衣服和酒食，暂且将他关押起来，等捉住刘岱，再做商议。关羽说：“我知道兄长有和解的想法，所以把他生擒回来。”刘备说：“我担心翼德（张飞字翼德）脾气暴躁，杀了王忠，所以不让他去。这种人杀了也没什么用，留着他或许可以作为和解的契机。”张飞说：“二哥捉了王忠，我去把刘岱也生擒回来！”刘备说：“刘岱以前是兖州刺史，虎牢关讨伐董卓的时候，也是一方诸侯。如今他作为前军将领，不可轻视。”张飞说：“这种人何足挂齿！我也像二哥一样，把他生擒回来就是了。”刘备说：“我只怕你杀了他，误了我的大事。”张飞说：“如果杀了他，我偿命！”刘备于是给了他三千兵马。张飞领兵出发了。
刘岱得知王忠被擒，便坚守营寨，不敢出战。张飞每天在寨前叫骂，刘岱一听说是张飞，越发不敢出来。张飞守了几天，见刘岱不出战，心生一计。他传令今夜二更去劫寨，白天却在营帐中假装喝得大醉，找了个军士的茬，把他痛打一顿，绑在营中，说：“等我今夜出兵的时候，用你来祭旗！”却暗中让左右把这个军士放走。军士得以逃脱，偷偷跑出营寨，径直跑到刘岱的营中，报告劫寨的事情。刘岱见这个投降的士兵身受重伤，便相信了他的话，在营寨中虚设空寨，把伏兵布置在外面。
当天夜里，张飞兵分三路，中路派三十多人去劫寨放火，另外两路军队绕到刘岱营寨后面，以看到火起为信号，夹击敌军。三更时分，张飞亲自率领精兵先截断刘岱的后路，中路的三十多人冲进寨中放火。刘岱的伏兵正要杀入，张飞的两路兵马一齐杀出。刘岱的军队顿时大乱，他们不知道张飞的兵力有多少，纷纷四散逃窜。刘岱带着一队残军，夺路而逃，正好撞见张飞，狭路相逢，躲避不及。两人刚一交手，刘岱就被张飞生擒，其余的士兵都投降了。张飞派人先回徐州报信，刘备听说后，对关羽说：“翼德向来鲁莽，如今也懂得用智谋了，我没什么可担心的了！”于是亲自出城迎接张飞。张飞说：“哥哥说我急躁，今天怎么样？”刘备说：“不用言语激你，你怎么肯用计谋！”张飞大笑起来。
刘备见士兵把刘岱押了过来，急忙下马，解开他的绑绳，说：“小弟张飞鲁莽冒犯，希望您能宽恕。”于是把刘岱迎进徐州，放出王忠，一起招待。刘备说：“之前因为车胄要害我，所以我不得不杀了他。丞相错以为我谋反，派二位将军前来问罪。我深受丞相大恩，正想着如何报效，怎么敢谋反呢？二位将军回许都后，希望能在丞相面前为我美言，替我解释，那就是我的万幸了。”刘岱、王忠说：“我们深受使君不杀之恩，一定会在丞相面前为您说情，我们愿用两家老小的性命担保使君。”刘备连忙称谢。
第二天，刘备把他们原来的军马全部归还，送出城外。刘岱、王忠刚走了十几里，突然一声鼓响，张飞拦住去路，大声喝道：“我哥哥太糊涂！捉住了贼将怎么又放了？”吓得刘岱、王忠在马上瑟瑟发抖。张飞瞪大眼睛，挺枪赶来，背后一人飞马大叫：“不得无礼！”众人一看，原来是关羽。刘岱、王忠这才放下心来。关羽说：“既然兄长已经放了他们，你怎么能不遵守命令？”张飞说：“这次放了他们，下次他们又会来。”关羽说：“等他们再来，再杀也不迟。”刘岱、王忠连忙告退说：“就算丞相诛杀我们三族，我们也不来了。希望将军宽恕。”张飞说：“就算曹操亲自来，我也杀得他片甲不留！这次暂且饶你们一命！”刘岱、王忠吓得抱头鼠窜，赶紧逃走了。
关羽、张飞回去见刘备，说：“曹操肯定还会再来。”孙乾对刘备说：“徐州是容易遭受攻击的地方，不能长久据守。不如分兵驻扎在小沛和邳城，形成掎角之势，以防曹操。”刘备采纳了他的建议，命令关羽守下邳，甘夫人和糜夫人也安置在下邳。甘夫人是小沛人，糜夫人是糜竺的妹妹。孙乾、简雍、糜竺、糜芳守徐州，刘备和张飞则屯兵小沛。
刘岱、王忠回去见曹操，详细讲述了刘备没有谋反的事情。曹操听后，怒骂道：“你们这两个辱没国家的家伙，留着你们有什么用！”喝令左右把他们推出去斩首。正是：犬豕何堪共虎斗，鱼虾空自与龙争。不知道刘岱、王忠二人的性命如何，且听下文分解。
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