南宫长万回到宋国后，宋闵公却拿他开玩笑说：“当初我敬重你，如今你成了鲁国的俘虏，我可不再敬重你了。” 长万听后，十分羞愧，默默退下。大夫仇牧私下劝谏闵公说：“君臣之间，应当以礼相待，不可随意开玩笑。开玩笑就会失去敬重，失去敬重就会变得傲慢，傲慢无礼，悖逆之事就会发生，您一定要引以为戒！” 闵公却不以为然：“我和长万亲近惯了，没什么大碍。”
周庄王十五年，周王患病去世，太子胡齐即位，这就是僖王。讣告传到宋国时，宋闵公正与宫人在蒙泽游玩，还让南宫长万表演掷戟的技艺。原来，长万有一项绝技，能将戟抛向空中，高达数丈，然后用手接住，百发百中。宫人想看他的绝技，所以闵公才召长万一同游玩。长万奉命表演了一番，宫人都夸赞不已。闵公心中微微有些妒意，便命内侍拿来博局，要与长万赌博，还规定输的人要用大金斗罚酒。这博戏正是闵公擅长的。长万接连输了五局，被罚了五斗酒，已经有八九分醉意了，心中不服气，便请求再赌一局。闵公嘲讽道：“你这个常败之人，怎敢再与我赌输赢？” 长万心中既惭愧又愤怒，却又无话可说。这时，宫侍突然来报：“周王派使者来了。” 闵公询问使者来意，原来是来通报庄王之丧，并且告知新王即位的消息。闵公说：“周已经立新王了，我们应当立刻派遣使者去吊唁祝贺。” 长万上奏说：“我从未见过王都的繁华，希望能奉命出使一趟！” 闵公笑着说：“宋国就算没人了，也不至于派一个俘虏去出使吧？” 宫人听了，都哈哈大笑起来。长万满脸通红，羞愤交加，再加上酒劲上头，一时怒起，全然不顾君臣之分，大骂道：“无道昏君！你知道俘虏也能杀人吗？” 闵公也大怒道：“你这贼囚！怎敢如此无礼！” 说着便去抢夺长万手中的戟，想要刺他。长万也不与他争夺戟，直接提起博局，将闵公打倒在地。接着又挥拳猛击，可怜闵公就这样死在了长万的拳下。宫人吓得四散而逃。长万余怒未消，提着戟步行。走到朝门时，遇到大夫仇牧。仇牧问：“主公在哪里？” 长万说：“那昏君无礼，我已经杀了他。” 仇牧以为他喝醉了，笑着说：“将军喝醉了吧？” 长万说：“我没醉，我说的是实话！” 说着，便把手上的血污给仇牧看。仇牧勃然大怒，大骂道：“你这弑君的逆贼，天理不容！” 说着便举起笏板去击打长万。怎奈长万力大如虎，他把戟扔在地上，用手去抵挡。左手将仇牧的笏板打落，右手一挥，正中仇牧的头部，仇牧的脑袋顿时如齑粉一般。牙齿被打落，随着拳头的挥动飞了出去，嵌入门内三寸深。长万这力气，当真是惊人！仇牧死后，长万便拾起画戟，慢悠悠地登上车，旁若无人。宋闵公即位共十年，只因一句玩笑话，便遭逆臣毒手。春秋时期世道混乱，弑君之事如同杀鸡一般频繁，实在可悲可叹！史臣为仇牧写赞词道：“世降道斁，纲常扫地。堂帘不隔，君臣交戏。君戏以言，臣戏以戟。壮哉仇牧，以笏击贼！不畏强御，忠肝沥血。死重泰山，名光日月。”
太宰华督听说发生变故，拔剑登车，准备起兵讨伐叛乱。走到东宫西边时，正好遇到长万。长万二话不说，一戟刺去，华督从车上坠落，长万又补上一戟，将他杀死。随后，长万拥立闵公的堂弟公子游为君，把戴、武、宣、穆、庄等公族全部驱逐。众公子出逃到萧地，公子御说逃到毫地。长万说：“御说有文采又有才能，而且是国君的嫡亲弟弟，如今在毫地，必定会引发变故。如果杀了御说，其他公子就不足为虑了。” 于是派他的儿子南宫牛和猛获率领军队包围毫地。
冬季十月，萧叔大心率领戴、武、宣、穆、庄五族的人，又联合曹国的军队前去救援毫地。公子御说发动毫地的所有人马，打开城门接应。内外夹攻之下，南宫牛大败被杀，宋军全部投降了御说。猛获不敢回宋国，直接逃到卫国去了。戴叔皮向御说献策：“我们就用投降宋军的旗号，假称南宫牛等人已经攻克毫地，擒获了御说，得胜回朝。” 先派几个人一路散布这个消息，南宫长万信以为真，没有做防备。众公子的军队赶到后，骗开城门，一拥而入，只高喊：“只捉拿逆贼长万一人，其他人不要惊慌。” 长万仓促之间无计可施，急忙跑到朝中，想带着子游出逃。却见满朝都是全副武装的士兵，有内侍出来说：“子游已经被众军杀死了。” 长万长叹一声，想到列国之中只有陈国与宋国没有交往，便打算逃到陈国。但又想到家中有八十多岁的老母亲，不禁叹道：“天伦之情不能抛弃啊！” 于是又转身回家，扶着母亲登上辇车，左手挟着戟，右手推着辇车前行，冲破城门而出，他行动如飞，无人敢阻拦。宋国到陈国，相距二百六十多里，长万推着辇车，一天就到了。如此神力，古今罕见。
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