斗越椒赶忙劝道：“大王曾再三叮嘱，不可轻易开战。元帅若要出战，还需向大王禀明才行。况且齐国和秦国曾为宋国求情，您没答应，他们必定会派兵援助晋国。我国虽有陈、蔡、郑、许四国相助，但恐怕不是齐秦两国的对手。您必须回朝请求增兵派将，才能与敌军抗衡。” 成得臣听后，说道：“那就麻烦大夫你走一趟，务必速去速回。” 斗越椒领了元帅的命令，径直来到申邑，拜见楚王，将成得臣请求增兵交战的想法奏明。楚王听后，十分生气，说道：“我告诫过不要轻易开战，子玉却非要出兵，他能保证必胜吗？” 斗越椒回答：“得臣之前就说过，如若不胜，甘愿接受军令处罚。” 楚王终究还是不太乐意，只派斗宜申率领西广的军队前去支援。（楚国军队分为东广和西广，东广在左，西广在右，精锐部队大多在东广。楚王只分了西广的军队，不过千人，还不是精锐，这明显是他怀疑成得臣会兵败，所以不愿多派兵。）成得臣的儿子成大心，召集了家族的六百多名士兵，主动请求参战，楚王答应了他。
斗宜申和斗越椒领兵来到宋国，成得臣见援兵这么少，心中愈发恼怒，大声叫嚷道：“就算不增兵，我难道就胜不了晋国吗？” 当天，他就约齐四路诸侯的军队，拔营出发。这一行动，正中了先轸的计谋。髯翁为此作诗道：“久困睢阳功未收，勃然一怒战群侯；得臣纵有冲天志，怎脱今朝先轸谋！”
成得臣亲自率领西广的战车以及成氏家族的军队作为中军，让斗宜申率领申邑的军队，会同郑、许两国的兵将组成左军，又让斗勃率领息邑的军队，联合陈、蔡两国的兵将作为右军。大军浩浩荡荡，风驰电掣般直逼晋文公的大寨，分三处扎下营寨。
晋文公召集众将商议对策。先轸说：“我们原本的计划就是引出楚军，然后挫败他们。而且楚国从攻打齐国、围困宋国至今，军队已经疲惫不堪。我们一定要与楚国一战，绝不能错失战机！” 狐偃则说：“主公当年在楚君面前曾说过，‘他日若在中原交战，我愿退避三舍。’如今要是与楚国开战，岂不是失信于人？主公向来对原国百姓不失信，难道要对楚君失信吗？我们必须避让楚国。” 众将听了，都面露不悦，纷纷说道：“以国君的身份避让臣子，这也太屈辱了！不行，不行！” 狐偃解释道：“子玉虽然刚愎凶狠，但楚君的恩惠，我们不能忘记。我们避让楚国，并非避让子玉。” 众将又问：“倘若楚军追来，该怎么办？” 狐偃回答：“如果我们退兵，楚军也退兵，那就一定不会再围困宋国了。要是我们退了，楚军还进逼，那就是臣子逼迫国君，他们理亏。我们退避却得不到安宁，士兵们自然会心生愤怒；他们骄横，我们愤怒，这样还能不胜吗？” 晋文公听后，说道：“子犯（狐偃字子犯）说得对。” 于是传令三军，全部后退！
晋军后退了三十里，军吏前来禀报：“已经退了一舍之地了。” 晋文公说：“还不够。” 晋军又退了三十里，晋文公仍然不许驻军。一直退到九十里之外，到了一个叫城濮的地方，正好是三舍的距离，才下令安营扎寨、让士兵休息。此时，齐孝公命令上卿国懿仲的儿子国归父为大将，崔夭为副将；秦穆公派他的次子小子慭为大将，白乙丙为副将，各自率领大军，协同晋军对抗楚国，都在城濮扎下营寨。宋国之围已解，宋成公也派司马公孙固到晋军营地拜谢，并留在军中助战。
再说楚军见晋军移营退避，将士们都面露喜色。斗勃说：“晋侯以国君身份避让臣子，这对我们来说也是一种荣耀。不如就此收兵回朝，虽说没有战功，却也能免于获罪。” 成得臣却愤怒地说：“我已经请求增兵派将了，若不打一仗，如何回去复命？晋军既然退了，说明他们心虚胆怯，我们应该赶紧追击！” 随即传令：“迅速前进！” 楚军行军九十里，恰好与晋军相遇。成得臣观察地势，凭借山水险要，扎下营寨。
晋军众将对先轸说：“楚军占据险要之地，很难攻克，我们应该出兵争夺。” 先轸却说：“占据险要之地，本是为了坚守。子玉远道而来，一心想的是交战，而不是防守。他虽占据险要，又有什么用呢？” 此时，晋文公对是否与楚军交战仍心存疑虑。狐偃上奏说：“如今双方对峙，势必要一战。若能取胜，就可以称霸诸侯；即便战败，我国外有黄河，内有高山，足以自保。楚国又能把我们怎么样呢？” 晋文公还是犹豫不决。
当晚，晋文公就寝时，突然做了一个梦，梦到自己如同当年流亡时一样，身处楚国，与楚王徒手搏斗，自己气力不足，仰面倒地，楚王压在自己身上，击破他的脑袋，还吸食他的脑髓。晋文公惊醒后，十分害怕。当时狐偃也在帐中同宿，晋文公赶忙当时狐偃也在帐中同宿，晋文公赶忙把他叫醒，将梦中情形一五一十地说了出来，忧心忡忡地问：“我在梦中与楚国交战不胜，还被吸食脑髓，这恐怕不是什么吉兆吧？” 狐偃却向他祝贺道：“这可是大吉之兆啊！主公您一定会取胜！” 晋文公疑惑地问：“吉在哪里呢？” 狐偃回答：“主公仰面倒地，这是得到上天的庇佑；楚王伏在您身上，是向您伏地请罪。脑髓是柔软的东西，主公把脑髓给楚国，意味着能让他们归服，这不是胜利又是什么呢？” 晋文公听后，这才放下心来。
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