鲁成公即位两年后，齐顷公听说鲁国和晋国合谋讨伐齐国，一方面派使者与楚国交好，以便在齐国危急时得到援助。另一方面整顿军队，亲自率军讨伐鲁国，从平阴进军，一直打到龙邑。齐顷公的宠臣卢蒲就魁贸然进军，被龙邑北门的军士俘虏。顷公派人登上战车，对城上的人喊道：“归还我的卢蒲将军，我就马上退兵。” 龙邑的人不相信，杀了卢蒲就魁，并把他的尸体在城楼上肢解示众。顷公大怒，命令三军从四面攻城，三天三夜不停歇。城被攻破后，顷公把城北一角的军民全部杀死，以此来发泄对卢蒲就魁被杀的怨恨。正要继续深入，侦察骑兵探听到卫国大将孙良夫，率领军队即将进入齐国境内。顷公说：“卫国趁我们国内空虚，侵犯我国边境，我们理应掉转矛头迎战。” 于是留下一部分兵力驻守龙邑，自己率领大军向南回师。走到新筑边界时，正好遇到卫国军队前队副将石稷已经到达，双方各自扎下营寨。石稷到中军向孙良夫报告说：“我奉命入侵齐国，是趁着他们国内空虚。如今齐军已经回国，他们的国君也在军中，不可轻敌。我们不如退兵，让开他们的归路，等晋国和鲁国联合出兵，这样才万无一失。” 孙良夫说：“我本想报齐君嘲笑我的仇，如今仇人就在眼前，怎么能避开他？” 于是不听石稷的劝谏，当晚就率领中军去偷袭齐军营地。齐军也料到卫军会来偷袭，早有防备。良夫杀进营门，却发现是座空营。正要转身，左边有国佐，右边有高固，两位大将包围过来。齐侯亲自率领大军赶到，大喊：“跛子！留下你的头颅！” 良夫拼命抵抗，却毫无招架之力，情况十分危急。这时，宁相向禽两队车马赶来接应，救出良夫向北逃去。卫军大败。齐侯带着两位大将在后面追击，卫军将领石稷的军队也赶到了，他迎着孙良夫喊道：“元帅只管向前走，我来断后。” 良夫带领军队急忙逃走，还没走一里路，就看见前面尘土飞扬，车声如雷。良夫叹息道：“齐国还有伏兵，我命休矣！” 车马渐渐靠近，一位将领在车中弯腰说道：“小将不知道元帅交战，救援来迟，恳请恕罪！” 良夫问道：“你是什么人？” 那位将领回答说：“我是驻守新筑的大夫仲叔于奚。我把本境的军队都带来了，有一百多辆战车，足够打一仗，元帅不用担心。” 良夫这才放下心来，对仲叔于奚说：“石将军在后面，你可以去帮助他。” 仲叔于奚答应一声，指挥战车离去。
再说齐军遇到石稷率领的断后部队，正要交战，却看见北路车尘漫天，侦察得知是仲叔于奚领兵前来。齐顷公此时身处卫国境内，担心兵力不足，于是鸣金收兵，只抢夺了一些辎重就返回了。石稷和仲叔于奚也没有追击。后来他们与晋军战胜齐国后归国，卫侯因为仲叔于奚有救孙良夫的功劳，想要赏赐他城邑。于奚推辞说：“我不想要城邑，希望能赐予我‘曲县’和‘繁缨’，让我在士大夫中荣耀一番，我就满足了。” 按照《周礼》规定：天子的音乐，四面都悬挂乐器，称为 “宫县”；诸侯的音乐，只悬挂三面，唯独缺南方，称为 “曲县”，也叫 “轩县”；大夫只能在左右两面悬挂乐器。“繁缨” 是诸侯用来装饰马匹的。这两样都是诸侯的规制，于奚自恃功劳，便提出了这样的请求。卫侯笑着答应了他。孔子编写《春秋》时，评论这件事，认为名位和礼器是用来区分贵贱的，不能随意赐予他人。卫侯这样做是赏赐失当！这是后话，暂且表过不提。
话说孙良夫收拾残兵败将，进入新筑城中。休息了几天后，众将请示何时归师，孙良夫说：“我本想报复齐国，却反被打败，有什么脸面回去见我们国君？我应当向晋国借兵，活捉齐君，才能出我心中这口气！” 于是留下石稷等人在新筑屯兵，自己亲自前往晋国借兵。恰好鲁国司寇臧宣叔也在晋国请求出兵。二人先与郤克沟通好，然后拜见晋景公，他们内外齐心，一唱一和，晋景公不得不答应。郤克考虑到齐国强大，请求拨给八百辆兵车，晋侯同意了。郤克率领中军，解张为他驾车，郑邱缓担任车右。士燮率领上军，栾书率领下军，韩厥担任司马。在周定王十八年夏六月，军队从绛州城出发，向东进发。臧孙许提前回国报告，季孙行父同叔孙侨如率领军队前来会合，一同到达新筑。孙良夫又约好曹国公子首。各路军队都在新筑集结，摆成队伍，依次前进，队伍绵延三十多里，车声不断。
齐顷公预先派人在鲁国边境侦察，已经得知臧司寇借到晋兵的消息。顷公说：“如果等晋军入境，百姓会惊恐不安，应当在边境迎击他们。” 于是大规模检阅军队，挑选了五百辆兵车，经过三天三夜，行军五百多里，一直到鞍地扎营。前哨报告：“晋军已经驻扎在靡笄山下。” 顷公派使者去下战书，郤克答应第二天决战。大将高固向顷公请求说：“齐晋两国从未交战，不知道晋军的勇怯，我请求去试探一下。” 于是他驾着一辆单车，径直冲入晋军营地挑战。有一名晋军末将也乘车从营门出来，高固拿起一块巨石扔过去，正好击中他的脑袋，那将领倒在车上，驾车的人吓得逃走了。高固纵身一跃，早早跳到晋军车上，脚踩着晋军俘虏，手挽缰绳，疾驰回到齐军营地，绕着营地转了一圈，大声呼喊：“我要把多余的勇气卖出去！” 齐军都笑了起来。晋军发觉后去追赶，已经来不及了。高固对顷公说：“晋军虽然人多，但能打仗的人少，不值得畏惧。”
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