到达雒县后，四人分派人马，把守各处关隘。刘璝说：“雒城是成都的屏障，一旦失去，成都就难以保全。我们四人商议一下，派两人守城，两人到雒县前面，依山傍险，扎下两个营寨，不能让敌兵靠近城池。” 泠苞、邓贤说：“我们愿意去扎营。” 刘璝十分高兴，拨给泠、邓二人两万兵力，让他们在离城六十里的地方扎下营寨。刘璝、张任则守护雒城。
刘备夺取涪水关后，与庞统商议进取雒城。有人来报，刘璋派了四员将领前来，现在泠苞、邓贤率领两万军队在离城六十里的地方扎下两个大寨。刘备召集众将问道：“谁敢立头功，去夺取二将的营寨？” 老将黄忠应声而出说：“老夫愿意前往。” 刘备说：“老将军率领本部人马，前往雒城，若能夺取泠苞、邓贤的营寨，必定重重赏赐。”
黄忠满心欢喜，当即率领本部兵马，谢过刘备后便准备出发。这时，帐下突然有一人站出来说：“老将军年事已高，怎么能去呢？小将虽不才，愿意前往。” 刘备一看，原来是魏延。黄忠说：“我已经领了将令，你怎么敢越俎代庖？” 魏延说：“老年人不能仅凭筋骨之力行事。我听说泠苞、邓贤是蜀中名将，血气方刚。恐怕老将军难以抵挡他们，这岂不是耽误了主公的大事？我因此想代替您去，这本是一番好意。” 黄忠大怒道：“你说我老，敢和我比试武艺吗？” 魏延说：“就在主公面前，我们当面比试。谁赢了谁就去，怎么样？” 黄忠立刻快步走下台阶，叫小校拿来大刀！刘备急忙制止道：“不可！我如今带兵夺取西川，全靠你们二人之力。现在你们两虎相争，必有一伤。肯定会耽误我的大事。我来给你们二人调解，不要再争论了。” 庞统说：“你们二人不必相争。如今泠苞、邓贤扎下了两个营寨。现在你们各自率领本部军马，去攻打一个营寨。谁先夺得，谁就是头功。” 于是确定黄忠攻打泠苞的营寨，魏延攻打邓贤的营寨。二人各自领命而去。庞统又说：“这二人前去，恐怕在路上会起争执，主公可亲自率军作为后援。” 刘备留下庞统守城，自己与刘封、关平率领五千兵马随后进发。
黄忠回到营寨，传令第二天四更做饭，五更整理装备，天亮就进兵，从左边山谷进军。魏延却暗中派人探听黄忠何时起兵。探事人回报说：“明天四更做饭，五更起兵。” 魏延暗自高兴，吩咐众军士二更做饭，三更起兵，天亮时要赶到邓贤营寨边。军士们接到命令，都饱餐一顿，给马摘掉铃铛，士兵口中衔着枚，卷起军旗，捆束铠甲，悄悄地去劫寨。三更前后，队伍离开营寨前进。走到半路，魏延在马上心想：“只去攻打邓贤的营寨，显不出我的能耐。不如先去攻打泠苞的营寨，然后再带着得胜之兵去攻打邓贤的营寨。这样两处的功劳，就都是我的了。” 于是在马上传令，让军士们都朝左边山路进发。天色微明时，离泠苞的营寨不远了，魏延让军士们稍作休息，整理好金鼓旗幡、枪刀器械。早有负责巡逻的小军飞速报告到营寨，泠苞已经做好了准备。一声炮响，泠苞的三军上马，冲杀出来。魏延纵马提刀，与泠苞交战。二将交锋，战了三十回合，川兵分两路来袭击汉军。汉军走了半夜，人困马乏，抵挡不住，往后便退。魏延听到背后阵脚大乱，撇下泠苞，拨转马头往回跑。川兵在后面追赶，汉军大败。没跑出去五里，山背后鼓声震天，邓贤率领一支军队从山谷中截杀出来，大喊：“魏延快下马投降！” 魏延策马飞奔，不料那马忽然前蹄失陷，跪倒在地，把魏延掀了下来。邓贤的马奔到跟前，挺枪来刺魏延。枪还没刺到，弓弦响处，邓贤倒撞下马。后面泠苞正要赶来救援，一员大将从山坡上跃马冲下，厉声大叫：“老将黄忠在此！” 舞着大刀直取泠苞。泠苞抵挡不住，往后便逃。黄忠乘势追赶，川兵大乱。
黄忠这一支军队救了魏延，杀了邓贤，一直追到营寨前。泠苞回马与黄忠再战。不到十多个回合，后面的军马涌了上来，泠苞只得放弃左边的营寨，带着败军去投奔右边的营寨。只见营寨中的旗帜全变了，泠苞大惊。勒住马一看，当头一员大将，身着金甲锦袍，正是刘玄德，左边是刘封，右边是关平，大声喝道：“寨子已经被我们夺下，你还想去哪里？” 原来刘备率兵从后面接应，顺势夺了邓贤的寨子。泠苞两头无路可走，便选择山间偏僻的小路，打算回雒城。没走出去十里，狭路上突然伏兵四起，搭钩齐举，把泠苞活捉了。原来是魏延自知犯了错，无法辩解，收拾好后军，让蜀兵带路，埋伏在这里，正好逮个正着。用绳索捆绑了泠苞，押解到刘备的营寨。刘备立起免死旗，下令但凡川兵放下武器投降的，一律不许杀害，如有伤害投降士兵的，偿命；又告知众降兵：“你们川人都有父母妻儿，愿意投降的充军，不愿意投降的就放你们回去。” 于是欢呼声震天。黄忠安下营寨后，径直来见刘备，说魏延违抗军令，应该斩首。刘备急忙召见魏延，魏延押着泠苞来到。刘备说：“魏延虽然有罪，但这次的功劳可以将功赎罪。” 让魏延感谢黄忠救命之恩，今后不许再相争。魏延叩头认罪。刘备重重赏赐黄忠，让人把泠苞押到帐下，亲自为他解开绳索，赐酒压惊，问道：“你愿意投降吗？” 泠苞说：“既然承蒙您免我一死，我怎么会不投降呢？刘璝、张任和我是生死之交，如果您肯放我回去，我立刻招他们二人来投降，并且献上雒城。” 刘备非常高兴，便赐给他衣服、鞍马，让他回雒城。魏延说：“这个人不能放回去。他一旦脱身，就不会再回来了。” 刘备说：“我以仁义待人，别人不会辜负我。”
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