我起初与公子您相处得极为融洽，情同骨肉。如今我们各自侍奉自己的君主，成为两国的将领，怎么忍心兴兵作战，让两国百姓生灵涂炭呢？我心里想着与公子您约定，双方都撤去兵车，脱下盔甲，以和平的会面形式，在玉泉山相聚，痛饮一番后各自罢兵，避免两国百姓遭受苦难，也能让千秋万代之后的人，称赞我们两人的交情如同管仲和鲍叔牙那般深厚。公子如果愿意依从，还望告知会面日期！
公子卬读完信后十分高兴，说：“我的想法正和这一样。” 于是热情款待使者，并回了一封信：
相国没有忘记往日的情谊，效仿齐桓公当年的做法，以和平会面替代战争，让秦魏两国的百姓安宁，彰显如管鲍般的情谊，这正是我的心愿。三天之内，就等相国确定日期，我定当听从安排。
卫鞅收到回信后，欣喜地说：“我的计策要成功了！” 他再次派人进城确定日期，并表示：“秦国军队的前营已经撤离，先行打发回去了，只等与元帅会面后，就拔营全部撤离。” 同时，他还送了旱藕和麝香给公子卬，说：“这两样东西是秦国特产，旱藕对人有益，麝香能够辟邪，略表旧日情谊，愿我们永远交好。” 公子卬以为卫鞅真心对自己好，越发相信他没有别的企图，便回信表示感谢。
卫鞅暗中假传军令，让前营全部撤离，公子少官率领军队先行出发。他又悄悄吩咐，一路上对外声称是打猎获取食物，在狐岐山、白雀山等地分散埋伏，约定在当天午后未时，一齐赶到玉泉山下，只等山上放炮为信号，就立刻杀出来，把来人全部捉拿，不许放走一个。
到了约定的日子，一大早，卫鞅就先派人进城通报：“相国已经先前往玉泉山等候，随行人员不超过三百人。” 公子卬对此深信不疑，也带着装着酒食的轻便车子，以及一支乐工队伍，乘车前往赴会，人数与卫鞅的随行人员相当。卫鞅在山下迎接。公子卬见对方人少，而且没有携带兵器，便毫无疑虑。双方见面后，各自叙说往日的交情，以及如今两国通和的意愿。魏国的随从人员，个个都很欢喜。两边都摆好了酒席，公子卬作为主人，先为卫鞅敬酒。三次敬酒，三次回敬，还演奏了三次音乐。
卫鞅让军吏在席间报时，随即下令撤去魏国的筵席，改用秦国的酒食。两个侍酒的，都是秦国有名的勇士，一个叫乌获，能举起千钧重物；一个叫任鄙，徒手就能与虎豹搏斗。卫鞅刚举起第一杯酒相劝，便用眼神示意左右，随即在山顶上放起一声号炮，山下也放炮回应，声音震动山谷。公子卬大惊，问道：“这炮声从何而来？相国莫不是在欺骗我？” 卫鞅笑着说：“暂时欺骗一次，还请见谅！” 公子卬心慌意乱，想要逃跑，却被乌获紧紧抓住，动弹不得。任鄙指挥左右士兵捉拿其他人。公子少官率领军士，扣押了车辆、人员等，真是滴水不漏。
卫鞅吩咐把公子卬押上囚车，先送回秦国报捷。又把俘获的随行人员松绑，赐酒给他们压惊，仍旧让他们乘坐原来的车辆，告诉他们：“你们就说主帅赴会回来了，骗开城门，会有重赏；要是不听从，立刻斩首！” 那些随行人员都是小人物，谁不怕死，全都答应了。于是让乌获假扮成公子卬坐在车中，任鄙装作护送使臣，跟在单车后面。城上的守军认出是自己人，立刻打开城门。这两位勇将立刻动手，一拳一脚就把城门打得粉碎，城门再也关不上，上前阻拦的军士都被打倒。背后卫鞅亲自率领大军，飞速赶来。城中军民四处逃窜，卫鞅放纵军士乱杀一阵，于是占领了吴城。
朱仓得知主帅被俘虏，估计西河难以坚守，便弃城逃走。卫鞅长驱直入，直逼安邑。魏惠王非常害怕，派大夫龙贾前往秦国军营求和。卫鞅说：“魏王当初不能重用我，所以我才到秦国为官。承蒙秦王尊我为卿相，给我万钟俸禄，如今又把兵权交给我，如果不灭掉魏国，就辜负了秦王的重托。” 龙贾说：“我听说‘良鸟留恋旧林，良臣怀念旧主。’魏王虽然没能重用您，但那毕竟是您的父母之邦，您怎么能没有感情呢？” 卫鞅沉思了许久，对龙贾说：“如果要我撤兵，除非把河西之地全部割让给秦国才行。” 龙贾只得答应，回去向魏惠王奏明。魏惠王听从了这个建议，立即让龙贾捧着河西地图，献给秦国军队求和。卫鞅接过地图，接受了土地，凯旋而归。公子卬也归降了秦国。
魏惠王觉得安邑离秦国太近，难以防守，于是把都城迁到了大梁，从此魏国被称为梁国。
秦孝公嘉奖卫鞅的功劳，封他为列侯，把之前夺取的魏国土地中，商于等十五座城邑作为卫鞅的食邑，号称商君。后世就称他为商鞅。商鞅谢恩回到府邸，对家臣说：“我本是卫国的旁支子弟，带着谋略来到秦国，为秦国推行变法，使秦国迅速富强起来。如今又为秦国夺得魏国七百里土地，受封十五座城邑，大丈夫得志，也算是到了极致。” 宾客们纷纷齐声祝贺。
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